Till umu.se

Humanoida robotar med fysikbaserad simulering

[2017-11-01] Dr Shinichiro Nakaoka från AIST besökte UMIT Lab den 31 oktober och höll ett föredrag om användningen av fysikbaserad simulering i forskning och utveckling av humanoida robotar.

Vid AIST, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology i japan, bedrivs forskning och utveckling runt bl.a. humanoida robotar för arbetsuppgifter farliga för människor t.ex. röjnings- och räddningsarbete i vid katastrofer. Detta kräver robotar kapabla att ta sig fram bland bråten, manipulera omgivningen och hantera verktyg av olika slag. Robotarna kan vara autonoma eller fjärrstyrda av människor.

I föredraget beskrev Shinichiro Nakaoka hur han och medarbetarna vid AIST använder fysikbaserad simulering för utveckling och verifiering av styralgoritmer och rörelsemönster innan de överförs till de fysiska robotarna. Detta är viktigt för att åstadkomma komplexa rörelsemönster, t.ex. för att passera hinder - eller till och med dansa - utan risk för att roboten välter eller på annat sätt skadas.

Programvaran Chorenoid som utvecklas vid AIST stödjer högnivå-programmering av robotrörelser på ett liknande sätt som verktygen för karaktärer i animerad film, d.v.s. genom koreografering av vissa delrörelser vid specifika tidpunkter - manuellt eller genom motion capture av skådespelare. Den fulla rörelsen följer genom en interpolation som tar hänsyn till robotens karaktäristik och fysik och anpassar sig efter den omgivande miljön.

Fysikbaserad realtidssimulering i kombination med rörelse-koreografering har också visat sig mycket användbart vid fjärrstyrning av robotar. Operatören testar olika manövrar i virtuell miljö, baserad på datat från robotens omvärldssensor, och sänder det bästa rörelsemönstret till roboten som instruktion att sträva efter.

Bildtexter:

Dr. Nakaoka var i Umeå för arbete med Algoryx Simulation och höll ett föredrag vid Umeå universitet.

Från vänster till höger: Martin Servin, Claude Lacoursiére, Ikumi Susa (VMC), Shinichiro Nakaoka (AIST), Anders Backman och Kenneth Bodin.

Redaktör: Martin Servin

Adress till nyheten:
http://www.umu.se/nyhet/.cid286937